isaac sim world回调函数分类

world.add_physics_callback Add a callback which will be called before each physics step.Physics is done regularly on a fixed time basis. def callback_

Halo 发布于 2024-04-15

joint drive设置

Revolute Joint 又称铰链，可将原点和框架的指定轴保持在一起，并允许围绕该共同轴线自由旋转。 Drive Joint会使用Drive提供的内部力，进行旋转。 force = stiffness * (position - targetposition) + damping * (velo

Halo 发布于 2024-04-01

dns转发

1.创建容器 docker run --name bind \ -d --restart=always \ --publish 53:53/tcp \ --publish 853:53/udp \ --publish 8010:10000/tcp \ --volume /opt/

Halo 发布于 2024-03-29

isaac sim 交互操作

1.物体操作 移动物体 选中物体，会出现坐标轴和远点。选择左边工具按钮的旋转，快捷键是W。拖动原点是任意移动，拖动坐标轴则是沿坐标轴移动，拖动小方块则是在该平面内移动 旋转物体 选中物体，会出现坐标轴和远点。选择左边工具按钮的旋转，快捷键是E。 缩放物体 选中物体，会出现坐标轴和远点。选择左边工具按

Halo 发布于 2024-03-14

isaac sim搭建物理场景

增加物理引擎 依次点击 Create->Physics->Physics Scene即可创建带有物理引擎的环境 增加物理地面 依次点击 Create->Physics->Ground Plane即可创建地平面 新增物体 创建 Xform 依次点击 Create->Xform。在通用场景描述 (USD

Halo 发布于 2024-03-14

机器人常见关节类型

Halo 发布于 2024-03-13

frp内网穿透http

中心云主机(x.x.x.x) /home/frp/frps.toml bindAddr = "0.0.0.0" bindPort = 8070 auth.token = "your_pwd" transport.tls.force = true vhostHTTPPort = 8071 webSe

Halo 发布于 2024-03-12

blender创建多个动画的glb

首先给每个物体创建动画 在时间线窗口，拖动时间调到合适的位置 在layout窗口，选中物体，按I键，旋转相应的变化，插入关键帧 重复1、2步，直至完成此物体的动画 其次为每个物体创建动画 根据动画创建NLA 在非线性动画窗口中，找到相应的物体和动画，点击push down 按钮，动作变成NLA 调整

Halo 发布于 2024-02-06

透明glb模型

blender 着色器设置 原理化BSDF设置 基础色：alpha 设置为 0 IOR 折射率 设置为 1 alpha 设置为 0 three.js 设置 model.traverse(function (child) { if (child.isMesh) { child.

Halo 发布于 2024-01-29

isaac sim 位置移动任务

user_examples/init.py from omni.isaac.examples.user_examples.object_control import ObjectControl from omni.isaac.examples.user_examples.object_control

Halo 发布于 2024-01-26