body
body被用来构造运动学树，并且是其他元素的容器，包括geom和site。body有一个空间框架，惯性属性，但没有性质相关的外观或碰撞几何。在每一个时间步骤 MuJoCo 递归地计算正向运动学，产生全局笛卡尔坐标系下的所有body位置和方向。
geom
geom用于指定外观和碰撞几何，每个geom都属于一个body。多个geom可以连接到同一个body。MuJoCo 支持几种原始几何图形列表: 平面、球体、胶囊、椭圆体、圆柱体、盒子。Geom 也可以是Mesh或Height Field。
site
site是light geom, 不能参与碰撞，不能用于推断物体质量。site可以指定触摸传感器的体积、 IMU 传感器的附件、空间肌腱的路由、曲柄滑块驱动器的端点。
joint
joint是在body中定义的，表示与父body之间的运动自由度(DOFs)。在没有关节的情况下，身体被焊接到父body上。有四种类型的关节: hinge（绕一个轴旋转），slide（沿一个轴移动），ball（绕三个轴旋转），free（自由移动和旋转）。属性pos：关节的位置，相对于父body的坐标。属性axis：关节的运动轴。
tendon
tendon是标量长度单元，可用于驱动、施加极限和等式约束，或创建弹簧阻尼器和摩擦损失。tendon可以连接不同的site，并且可以是固定肌腱（fixed）或空间肌腱（spatial）。
actuator
执行器（actuator），用于模拟控制系统中的驱动力。actuator可以是：motor（力矩执行器）、position（位置执行器）、velocity（速度执行器）、muscle（状态执行器）
sensor
传感器（sensor）用于模拟各种物理传感器的数据，这些数据保存在全局数组mjData.sensordata中，供用户进行自定义计算或数据分析。sensor可以是gyro、force、touch、jointpos、jointvel、tendonpos、tendonvel、vision、magnetometer、user等传感器，这些传感器可以连接到camera、tendon、site、joint等。
asset
asset用于定义模型中使用的资源，这些资源可以被模型的其他元素引用。asset包括网格（meshes）、纹理（textures）和材料（materials）。
meshes
meshes是三维模型中的几何结构，由顶点、边和面组成，通常用于定义复杂的形状。可以从OBJ、STL文件中加载meshes。mesh没有颜色，而是使用引用 geom 的materials属性对网格着色。
textures
用于定义模型的表面细节，如颜色、图案等。可以从图片文件中加载textures。
materials
materials定义了模型的表面属性，如颜色、光泽、反射等。可以从图片文件中加载materials。