keyframe keyframe 用于定义模型在特定时间点的状态，包括关节的位置和速度。 对于freejoint 设置qpos 七个值，前三个值表示位置，后四个值表示四元数姿态。 <mujoco model="robot_arm"> <compiler angle="degree"/>
完整示例 <mujoco model="elbow_joint"> <compiler angle="degree"/> <option timestep="0.001"/> <worldbody> <!-- 定义上臂体，它将保持不动 -->
name 关节的名称，mjcf中任何元素的name属性必须全局唯一 class 用于设置未指定属性的默认类别. type 定义关节的类型，可选值为free, ball, slide, hinge，默认为hinge。 free：自由关节，允许平移和旋转. ball：球形关节，允许旋转. slide：滑
安装nginx apt install -y nginx 同一台主机启动多个网站进程 启动网站1于8001端口 http://localhost:8001 启动网站2于8002端口 http://localhost:8002 nginx 监听80端口，按域名转发访问 配置网站1 nano /etc
body body被用来构造运动学树，并且是其他元素的容器，包括geom和site。body有一个空间框架，惯性属性，但没有性质相关的外观或碰撞几何。在每一个时间步骤 MuJoCo 递归地计算正向运动学，产生全局笛卡尔坐标系下的所有body位置和方向。 geom geom用于指定外观和碰撞几何，每个
