显示las文件 import laspy import numpy as np import open3d as o3d # 读取LAS文件 las = laspy.read("frz.las") # 提取点云坐标 points = np.vstack((las.x, las.y, las.z)
model.nu 模型中控制输入（actuator）的数量,用于定义动作空间 model.nq 模型中广义坐标（generalized coordinates）的数量,描述系统的位形 对于简单的关节（如旋转关节），nq 通常等于关节的数量 对于更复杂的关节（如自由关节，free joint），nq
import mujoco # 加载模型和数据 model = mujoco.MjModel.from_xml_path('path/to/your/model.xml') data = mujoco.MjData(model) # 更新模型状态 mujoco.mj_step(model, da
获取关节位置（滑动关节slide或铰链关节hinge） <sensor> <jointpos name="FR_hip_pos" joint="FR_hip_joint" /> <jointpos name="FR_thigh_pos" joint="FR_thigh_joint"
keyframe keyframe 用于定义模型在特定时间点的状态，包括关节的位置和速度。 对于freejoint 设置qpos 七个值，前三个值表示位置，后四个值表示四元数姿态。 <mujoco model="robot_arm"> <compiler angle="degree"/>
完整示例 <mujoco model="elbow_joint"> <compiler angle="degree"/> <option timestep="0.001"/> <worldbody> <!-- 定义上臂体，它将保持不动 -->
name 关节的名称，mjcf中任何元素的name属性必须全局唯一 class 用于设置未指定属性的默认类别. type 定义关节的类型，可选值为free, ball, slide, hinge，默认为hinge。 free：自由关节，允许平移和旋转. ball：球形关节，允许旋转. slide：滑
body body被用来构造运动学树，并且是其他元素的容器，包括geom和site。body有一个空间框架，惯性属性，但没有性质相关的外观或碰撞几何。在每一个时间步骤 MuJoCo 递归地计算正向运动学，产生全局笛卡尔坐标系下的所有body位置和方向。 geom geom用于指定外观和碰撞几何，每个
整体示例 <mujoco model="example"> <include file="h1.xml" /> <visual> <headlight diffuse="0.6 0.6 0.6" ambient="0.3 0.3 0.3" specular="0 0 0" />
