用处目的
TUM（Technische Universität München）格式是一种常用于记录机器人或无人机轨迹信息的标准格式，通常包含时间戳、位置和姿态信息。
数据格式
每一行表示一个时间点的位姿信息，格式如下：
timestamp tx ty tz qx qy qz qw
- timestamp：时间戳，表示自Unix纪元（1970年1月1日）以来的秒数。
- tx, ty, tz：表示位置信息，单位通常为米，分别对应X、Y、Z轴的坐标。
- qx, qy, qz, qw：表示姿态信息，以四元数形式表示，用于描述物体在三维空间中的旋转。
示例
# TUM Format Example
# Columns: timestamp tx ty tz qx qy qz qw
1643723400.000000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 1.000
1643723400.100000 0.100 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 1.000
1643723400.200000 0.200 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 1.000
1643723400.300000 0.300 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 1.000
1643723400.400000 0.400 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 1.000
1643723400.500000 0.500 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 1.000
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1643723400.700000 0.700 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 1.000
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1643723401.000000 1.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 1.000