mujoco的nu、nq、nv

model.nu

模型中控制输入（actuator）的数量,用于定义动作空间

model.nq

模型中广义坐标（generalized coordinates）的数量,描述系统的位形

• 对于简单的关节（如旋转关节），nq 通常等于关节的数量
• 对于更复杂的关节（如自由关节，free joint），nq 可能会更大，因为自由关节需要6个自由度（3个平移 + 3个旋转）

model.nv

模型中广义速度（generalized velocities）的数量,描述系统的速度

• 对于大多数关节，nv 等于 nq
• 对于自由关节（free joint），nv = 6（3个平移速度 + 3个旋转速度）

import mujoco
import mujoco_viewer

# 加载模型
model = mujoco.MjModel.from_xml_path('go2.xml')
data = mujoco.MjData(model)

# 打印模型属性
print("Number of actuators (model.nu):", model.nu)
print("Number of generalized coordinates (model.nq):", model.nq)
print("Number of generalized velocities (model.nv):", model.nv)

# 初始化仿真
viewer = mujoco_viewer.MujocoViewer(model, data)

for _ in range(1000):
    # 设置控制输入（随机动作）
    data.ctrl[:] = np.random.uniform(-1, 1, size=model.nu)
    
    # 步进仿真
    mujoco.mj_step(model, data)
    
    # 获取当前状态
    qpos = data.qpos  # 广义坐标
    qvel = data.qvel  # 广义速度
    print("qpos:", qpos)
    print("qvel:", qvel)
    
    # 渲染
    viewer.render()

viewer.close()