mujoco坐标轴

坐标轴

• X轴：红色，指向右边（面对屏幕）
• Y轴：绿色，指向屏幕的里面（面对屏幕）
• Z轴：蓝色，指向屏幕的上方（面对屏幕）

获取质心位置

body_name = "box_body"
body_id = mujoco.mj_name2id(model, mujoco.mjtObj.mjOBJ_BODY, body_name)
centroid = data.body_xpos[body_id]

centroid = [x, y, z]