获取Articulation from omni.isaac.core.articulations import Articulation from omni.isaac.core import World art = Articulation(prim_path=pp) # or world
为整个物体添加材质 添加3d 形状 顶上菜单：着色 中间工作区，下面区域，按钮：新增一个材质 中间工作区，下面区域，菜单：添加 --> 纹理 --> 图像纹理。把图像纹理的颜色和原理化BSDF的基础色，连接起来。 图像纹理打开所需要的纹理图片 打开右边工作区材质属性，展开预览，选择渲染类型 为物体的
run docker container docker run -itd -v /home/adlong/llm_models:/root/models -p 8000:8000 -p 8001:8001 -p 8002:22 --name llama_server --gpus all ubunt
start gpu docker container docker run -itd -v /home/adlong/llama:/root/llama -p 8000:8000 -p 8001:8001 -p 8002:22 --name llama2 --gpus all ubuntu clo
world.add_physics_callback Add a callback which will be called before each physics step.Physics is done regularly on a fixed time basis. def callback_
install ros2(humble) locale # check for UTF-8 apt update && apt install locales locale-gen en_US en_US.UTF-8 update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en
add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa apt update apt install nvidia-driver-XXX reboot now 将XXX替换为你想要的驱动版本号
Revolute Joint 又称铰链，可将原点和框架的指定轴保持在一起，并允许围绕该共同轴线自由旋转。 Drive Joint会使用Drive提供的内部力，进行旋转。 force = stiffness * (position - targetposition) + damping * (velo
