eulerRPY
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Roll, 横滚，α
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Pitch, 俯仰，β
-
Yaw, 航向，ϒ
eulerRPY旋转序列
欧拉角旋转序列(Euler Angle Rotational Sequence)一共有12种顺规，6种绕三条轴的旋转(也叫Tait-Bryan Angle)：
- XYZ,XZY,YXZ,YZX,ZXY,ZYX
另外6种只绕两条轴的旋转(也叫Proper Euler Angle)
- XYX,YXY,XZX,ZXZ,YZY,ZYZ
例如DirectXMath库采用的是ZXY顺规，分别对应着Z-Roll，X-Pitch，Y-Yaw
常见eulerRPY序列
- ros，XYZ
- isaac sim, ZYX
角度的正负
站在轴的箭头位置，即让轴的箭头指向自己，逆时针为正，顺时针为负数